דב בן יהושע וטניה-טויבע שיפר נולד ב-י"ג אייר תרפ"א (21.5.1921) ב-ויטבסק ברוסיה הלבנה (בלארוס), בן אמצעי בין אח לאחות. בהמשך עברה משפחתו לקובנה שבליטא. המשפחה הייתה אמידה; אביו רוקח ואמו רופאת שינים. בני המשפחה שמרו על המסורת היהודית, חגגו את החגים כהלכתם והלכו לבית הכנסת בשבתות וחגים. בבית דיברו רוסית ואידיש. הילדים למדו עברית בבית הספר והשתמשו בה בתנועת הנוער, אולם ההורים לא דיברו את השפה.
דב למד בגימנסיה העברית בעיר והתגלה כתלמיד מוכשר; בעיקר בלט בלימוד השפה העברית. הוא גם הצטיין בכישרון דרמטי, והשתתף בהצגות רבות שהעלתה הגימנסיה.
דב הצטרף לתנועת "השומר הצעיר", ובגיל 15 הודיע במכתב להוריו שהוא מפסיק את לימודיו ומצטרף להכשרה. במאי 1937 הוא וארבעה מחבריו נעלמו מהעיר והצטרפו להכשרה. האירוע היכה גלים בעיר. בסיוע המימשל הוריו החזירוהו הביתה, אך בגלל רצונו העז לעלות לארץ ישראל הסכימו לבסוף לשולחו ללמוד שם. עוד באותה שנה עלה דב ארצה. הוא הצטרף לביה"ס החקלאי "מקווה ישראל", שם למד ועבד ברפת. במקביל היה פעיל גם בקן תל אביב של "השומר הצעיר", והצטרף ל"הגנה" במסגרתה שמר בלילות.
אור ליום א' חשון תרצ"ט (26.10.1938), כאשר עמד על משמרתו ב"עמדת הכרם" של מקווה ישראל, נורה דב שיפר ונהרג. בן 17 בנופלו. הניח אחריו הורים, אח ואחות בקובנה.
דב הובא למנוחות בבית העלמין נחלת יצחק. אחרי ארונו העטוף בדגל "השומר הצעיר", הלכו חבריו מתנועת הנוער, נוטרים, תלמידי "מקווה ישראל", מוריו ופועליו של בית הספר.
בעיתון "דבר" פורסמה רשימה על תולדותיו. זכרו הונצח גם בחוברת הזיכרון "דב שיפר" ובספר "יזכור" של מכון ז'בוטינסקי. כנס לזכרו של דב התקיים בקיבוץ רמת השופט בנובמבר 1978