מילאדה אפשטיין, בת תומס ופרנסיצקה צ'יטיל, נולדה ב- 17.02.1906, בסטיפה הולסובה (כיום לוקוב), באוסטרו-הונגריה (כיום צ'כיה).
לאחר שגרמניה הנאצית סיפחה את צ'כוסלובקיה ב-מרץ 1939, מילאדה ובעלה אמיל אפשטיין חברו לקבוצת "השושנה השחורה" (אשר התארגנה בבית קפה בשם זה בפראג), כדי לברוח ולעלות לארץ. בחודש מאי יצאו עם 658 חברי הקבוצה ברכבת מפראג לוינה. משם הפליגו על שתי ספינות נהר לנמל סולינה ברומניה; עלו על סיפונה של אניה בשם "פרוסולה"; והפליגו לפלשתינה.
בהתקרבם לחיפה רב החובל הבחין במעקב של האנגלים. תחילה נכנס לעגון בנמל טריפולי בלבנון, ומשם המשיך דרך טורקיה לנמל ביירות. לאחר חמישה שבועות, בלחץ הבריטים, גורשה האניה ללב ים. כעבור מספר ימים, בהוראת ארגון "ההגנה", המעפילים הועברו לאניה "טייגר היל". האוניה נתפסה ע"י הבריטים; המעפילים הועברו למעצר במחנה עתלית בתחילת ספטמבר; ושבוע לאחר מכן שוחררו על חשבון מיכסת הסרטיפיקטים. כארבעה חודשים לאחר שיצאו לדרך, מילאדה ובעלה עברו להתגורר בפתח תקווה.
אמיל אפשטיין התגייס לצבא הבריטי באוגוסט 1940. מילאדה התגייסה ב-15 באפריל 1942, הצטרפה לחיל העזר לנשים בצבא הבריטי (ATS), ויצאה לשרת במצרים. לאחר תקופת הכשרה קצרה היא הוצבה בפלוגה 506, ושירתה כאחות-עזר בבית החולים הכללי השני. בקשתה של מילאדה להצטרף ליחידות הצ'כיות לא נענתה, ובפברואר 1943 הועברה לפלוגה 509 ושרתה בבית החולים הכללי ה-13. במהלך שירותה שם מילאדה אפשטיינובה חלתה בטיפוס, ונכנעה למחלתה ב-14 ביוני 1943; בת 37 במותה. הותירה אחריה בעל, אשר שרד חמש שנים של שירות צבאי, נישא מחדש באנגליה, וקרא לביתו מילי – על שם מילאדה.
מילאדה אפשטיין נקברה בבית הקברות הצבאי בסואץ. הפסל מילוש אקסמן יצר ב-1946 פסל ראש בדמותה, בכפר הולדתה לוקוב.